犯罪预备是一种犯罪的终局性形态。犯罪预备的成立条件有三个：第一，主观上为了着手实行犯罪；第二，客观上实施了预备行为；第三，行为人由于意志以外原未能着手实行犯罪。
一、主观上为了着手实行犯罪
《刑法》第22条第1款中的“为了犯罪”应当理解为“为了着手实行犯罪”。因此，为了预备犯罪而做的准备，不是犯罪预备行为。例如，为了实行抢劫而购买凶器的行为，是预备行为；为了购买凶器打出租车前往商店的行为，不是犯罪预备行为。
二、客观上实施了预备行为
预备行为，是指对法益已经造成一定危险的行为，危险尚未达到紧迫的程度。例如张三对李四说：“我要杀了王五。”张三只是将自己的犯罪意图表露出来，并没有做出任何行动，这只是犯意表示；但如果张三真的买了一把刀准备杀了王五，就是犯罪的预备行为。
三，由于意志以外原因未能着手实行犯罪
预备行为有两个犯罪形态：犯罪预备和犯罪中止。两者的区分关键在于自动性。犯罪预备是由于意志以外的原因而被迫放弃犯罪，犯罪中止是自动放弃犯罪。张三想要杀害王五，把毒药掺进饮料内想要给王五喝，如果张三突然不想杀王五了，把饮料倒掉，张三构成预备阶段的犯罪中止；如果这瓶饮料被张三不慎丢掉，就是犯罪预备。
