目前在我国重型装备领域内,在输送(装置)设备的电气自动化控制方面,通常是采用变频器和交流变频电机控制技术,方法是在电气控制系统中加编码器作为位置反馈信号构成闭环,通过变频器进行位置控制,虽然控制精度不够高,响应速度不够快。但对绝大多数企业的生产工况要求基本上都能满足,而且有成本较低的优势。然而对于像多工位压力机这类对输送系统需要快速响应、精确定位,而且工作中电机需要频繁起制动、正反转的工况条件,变频调速控制技术显然已无法满足。采用变频调速的主要缺点:(1)变频调速的响应速度和精度控制远远低于伺服系统;(2)变频电机在频繁的正转、反转过程中,电机温度快速升高;(3)由于变频电机转动惯量大,所以对位置精确控制要求难以实现;(4)交流异步电机的实际转速跟转子转速之间存在着转差,电机速度不够稳定,所以控制精度低。而交流伺服系统由于具有极高响应速度和控制精度,采用交流伺服电机对多工位压力机输送设备进行控制,完全能够满足多工位压力机对送料系统高速度、高精度的要求。
工作时先执行提升动作把冲压件从模具中提起,再通过执行传送动作把冲压件放入到下一个模位。然后,机械手从模中收回,多工位送料装置返回上一个模位,然后滑块下行,模具闭合。由于当前多工位压力机的送料要求为15次/min,为此输送设备必须在允许的*大加速度和*大速度下工作。