机器人的应用日渐广泛,对工业生产与提高效能有重要作用。工业机器人主要利用伺服电机进行运动控制,从而实现移动和抓取工具。本文将详细讨论伺服电机的特点以及不同类型伺服电机相应的控制原理。 运动控制原理
运动控制与机器人密切相关。工业应用中的机器人必须透过由多款电机所构成的致动器才能自行移动,以执行任务或透过机器手臂抓取工具。 机器人的运动控制系统通常由电机控制器、电机驱动、电机本体(多为伺服电机)组成。电机控制器具备智能运算功能,并可传送指令以驱动电机。驱动可提供增压电流,根据控制器指令以驱动电机。电机可以直接移动机器人,也可通过传动系统或链条系统让机器人移动。转子(Rotor)是由线圈所构成,中间具有铁制核心,并连接至电流变换器
电刷则接触电流变换器,将电流导入线圈中。在使用一段时间之后,电刷即可能磨耗并对系统产生摩擦力;但在无刷伺服电机中则不会发生此种情况。
无刷伺服电机大多数的无刷伺服电机均使用交流电源(AC)。无刷伺服电机的控制原理是将铁制核心置于外部。当转子成为暂时性的磁铁,定子则成为绕铁线圈。外部电路的电流将会在既定的转子位置进行反转。所以,此款伺服电机是由交流电所驱动的。当然亦有无刷DC伺服电机。这些电机一般均具备某些电子切换电路,可针对流入的DC进行变换。无刷伺服电机的价位较高,但较无磨损问题。步进电机在机器人运动应用中,步进电机不如伺服电机普及,但仍为电机的重要范例,而且使用方式较为简易。与伺服电机相比,步进电机的速度较慢亦较为精确。步进电机中具有一系列内建的无刷齿(Brushless teeth),可在电流通过而改变电磁电荷后,由下一组刷齿拉动转子,前一组刷齿推动转子,从而为步进电机通电。相较于伺服电机,由于步进电机可通过刷齿的数量(即等于所移动的距离)进而精确进行控制,因此一般情况下并不需要反馈。但可能因为障碍物而遗漏刷齿,因此可用编码器做为反馈。 运动控制器与软件架构 许多制造商均建立了自家的驱动系统,以操控机器人。在考虑机器人应用中的运动控制系统时,可先了解初阶的网状循环,如下图所示。- 下一篇: 焊条施焊过程中克服咬边的小技巧
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